車輪（足・ホイール）はどのタイミングでしまうのですか？

LOVOTがオーナーを見つけて、そばにいたいとき、抱っこをねだるときに車輪をしまいます。また、オーナーがLOVOTを抱き上げたときも、加速度などを検知してホイールをしまいます。