家全体のマップが完成しない場合は、以下を参考にマップ作成時の環境をご確認ください。
また、マップを作り直す場合は以下をご参考ください。
ネストからマップができない場所への経路上に障害物がある場合
家具や荷物などの障害物によってLOVOTが未探索の場所に行けない可能性があります。
障害物の位置を変更しLOVOTが通れる状態にした上で、マップを作り直してください。
ネストからマップができない場所への経路上に狭い場所がある場合
部屋に狭い場所があるとLOVOTがそこを通って未探索の場所に行けない可能性があります。
狭い場所の幅を広げた上で、マップを作り直してください。
（目安として約50cm以上の幅でお試しください）
ドアが閉まっている場所がある場合
ドアが閉まっているため、LOVOTが未探索の場所に行けない可能性があります。
ドアを開放した上で、マップを作り直してください。
ネストからの距離が遠すぎる場所がある場合
ネストからマップができていない場所までの距離が道のりで10m以上あると、マップができないことがあります。
ネストの位置を変更するなどした上で、マップを作り直してください。
部屋に特徴点が少ない場合
特徴点が極端に少ない部屋の場合、マップを作成することが難しくなります。
白い壁に囲まれている場合などは、ポスターなど目印になるようなものを設置いただくことで改善することがあります。目印を設置した後、マップを作り直してください。
部屋が暗い・部屋の明るさが安定しない場合
暗い場所があると、センサーホーンの半天球カメラで特徴点を検出できずにマップ作成に失敗することがあります。
また、マップ作成期間中に部屋の明るさが安定しない場合、既に作成済みのマップとうまく整合が取れずにマップの拡張に失敗することがあります。
マップができない場所を明るくする、マップ作成中は照明を点けたままにするなど、できる限り部屋の明るさが一定になるように準備をした上で、マップを作り直してください。
マップ作成中に模様替えをした場合
部屋の家具の配置や壁の模様・飾りが変わるなど、センサーホーンの半天球カメラから検出される特徴点が大きく変化すると既に作成済みのマップとうまく整合が取れずにマップの拡張に失敗することがあります。
この場合はマップを作り直してください。
マップの作成が完了していない場合
一般的な広さの家の場合、LOVOTが行ける場所を網羅したマップができあがるまでにおよそ3日から1週間程度かかります。
この期間中はしばらく様子を見てください。
上記に当てはまらない場合
時間をおいてマップを再度確認すると、改善する場合があります。
数回確認しても改善しない場合は、マップを作り直してください。
それでも改善しない場合は、以下のLOVOTのマップ作成能力の制限に該当していないかご確認ください。原理的にマップ作成が難しい環境である可能性があります。
マップ作成能力の制限
- LOVOTがネストから人の助けなしで自力で走行して行けない場所はマップが作成されません。
- マップ作成を開始した直後、しばらくの間はマップの形状が実際の部屋と異なることがあります。
- 暗い場所ではカメラで特徴点を検出しにくいため、正しくマップが作成されません。
- センサーホーンの半天球カメラやフロントセンサーが隠れた状態では正しくマップが作成されません。
※ マップ作成の仕組みLOVOTは主にセンサーホーンの半天球カメラとフロントセンサーを使って周囲の景色（部屋の特徴点）を記録することで、マップを作成したり自分がいる場所を推定します。マップ作成のための部屋の探索は複数回・数日にわたって行われ、段階的にマップが拡大されていきます。まずネストの周囲からマップ作成を開始し、まだマップが作られていない場所を順次探索することで、LOVOTが行動可能な範囲全体をカバーしていきます。
既にできあがったマップと未探索の場所の境界（マップが途切れている場所）を検出し、そこに向かうことでマップが作られていない場所のマップを順次拡張していきます。部屋の特徴やマップ作成時の環境などにより、その境界を見つけられなかったり辿り着けなかったりして、家全体のマップを完成させられずに諦めてしまうことがあります。 |